Теперь рассмотрим общий случай, когда
Теперь рассмотрим общий случай, когда оптические оси камер не параллельны, и направление смещения оптического центра одной камеры относительно оптического центра другой произвольно (рис.6.4). Введем для каждой камеры свою стандартную систему координат, так как это было сделано в разделе 6.1. Пусть первой камере соответствует система координат
, а второй –
(рис. 6.4). Пусть вектор
характеризует координаты некоторой точки
трехмерного пространства в системе первой камеры, а вектор
- в системе второй. Переход от глобальной системы координат к стандартным системам первой и второй камер осуществляется с помощью преобразований
и
соответственно. Учитывая это, легко показать, что связь между векторами
и
задается соотношением
, (6.8)
где
- ортогональная матрица, описывающая ориентацию системы координат второй камеры относительно первой, а
- вектор трансляции, определяющий положение оптического центра второй камеры в системе координат первой. Матрицу
и вектор
принято называть внешними параметрами системы регистрации.
Рис.6.4. Система двух произвольно ориентированных камер
Используя (6.2) из (6.8) можно получить соотношение, связывающее координаты сопряженных точек (в координатах фотоприемника) :
, (6.9)
где
(см. (6.2))
,
. (6.10)
(Предполагается, что регистрация может выполняться двумя различными камерами, внутренние параметры которых определяются матрицами
и
).
Уравнения (6.8) и (6.2) позволяют оценить трехмерные координаты точки
в системе координат любой из камер, если известны внешние параметры системы камер и удается измерить координаты изображений этой точки в плоскостях изображения камер (т.е. оценить векторы
и
). Поскольку компоненты векторов
и
могут содержать ошибки, реально соотношение (6.9) принимает вид:
,
где
- вектор невязки, обусловленный наличием ошибок измерений.
Содержание Назад Вперед
